“自由通訊”的意思是：上位可以依據下位給出的協議，按照該協議對下位進行存取操作。用在觸摸屏或者
永宏PLC上就是：通訊命令完全交由宏指令（對HMI而言）或者梯形圖（對PLC而言）來完成。
這里要舉的例子就是用
永宏PLC自由通訊（FUN151 MD1模式）實現對MODBUS_RTU通訊（MODBUS_RTU協議內容網上可以下載）。我覺得RTU的比較難的在于CRC校驗的實現，當然永宏本身是有 CRC16 指令的，這樣可以省去CRC生成算法，但在一些沒有CRC指令的永宏PLC上面，就需要自己編寫了，這里來編寫CRC算法。
CRC算法說明，大概就是下面這幾個意思：
1．設置CRC寄存器，并給其賦值FFFF(hex)。
2．將數據的第一個8-bit字符與16位CRC寄存器的低8位進行異或，并把結果存入CRC寄存器。
3．CRC寄存器向右移一位，MSB補零，移出并檢查LSB。
4．如果LSB為0，重復第三步；若LSB為1，CRC寄存器與多項式碼相異或。
5．重復第3與第4步直到8次移位全部完成。此時一個8-bit數據處理完畢。
6．重復第2至第5步直到所有數據全部處理完成,最終CRC寄存器的內容即為CRC值。
